利用超音波感測器測距

HC-SR04 是一個超音波感測器，它可以探測2cm-400cm間的距離，精度為 0.3 cm，感應角度為 15 度。HC-SR04左邊那顆被標示為 T 的是發射器，會發出 40 kHz 的超音波，而右邊那顆被標示為 R 的是接收器，可以接收反射回來的超音波。

HC-SR04共有 4 支接腳，從左至右分別為 Vcc、Trig、Echo 和 GND。除了Vcc和GND 外，實驗中我們利用Arduino的PIN 12來提供給Trig信號(10 微秒的 5V 高電位信號)，當對HC-SR04 的Trig輸入信號後，就會觸發超音波的發射，接著 Echo 腳位就會處於 5V 高電位狀態；如果接收到反射回來的超音波信號，則 Echo 腳位就變成 0V 低電位狀態：

HC-SR04	Arduino
Vcc	+5V
Trig	可接PIN12
Echo	可接PIN13
GND	GND

在超音波發射之後，只要根據Echo 的高電位持續時間，再搭配音速每秒 344 公尺(每公分約29微秒)，便可計算出超音波感應器與障礙物之間的距離，由於音波往返是走了兩倍距離，因此 Echo 的高電位持續時間要除以 2才是與障礙物之間的距離。

在網站 http://blog.lyhdev.com/2012/10/arduino-1hc-sr04.html 提供了一個超音波測距的實驗，該網站的程式碼使用 HC-SR04 測距，將結果換算成公分單位，如果偵測到前方物體距離小於一公尺，就會讓PIN7和PIN8所接出的兩個LED 燈閃爍，當距離愈近閃爍速度就會愈快。

以下是參考玩物尚誌blog   http://blog.lyhdev.com/2012/10/arduino-1hc-sr04.html的程式碼:

#define TRIGPIN 12 #define ECHOPIN 13 #define LED1 7 #define LED2 8 long ping() {   digitalWrite(TRIGPIN, LOW);   delayMicroseconds(2);   digitalWrite(TRIGPIN, HIGH);   delayMicroseconds(10);  //針對Trig送10 microsecond的HIGH訊號出去   digitalWrite(TRIGPIN, LOW);   return pulseIn(ECHOPIN, HIGH)/58;  // microseconds除上58就是距離(cm) } void setup() {   pinMode(TRIGPIN, OUTPUT);   pinMode(ECHOPIN, INPUT);   pinMode(LED1, OUTPUT);   pinMode(LED2, OUTPUT); } void loop() {   long cm = ping();     if (cm <= 100) {     digitalWrite(LED1, HIGH);     delay(cm*1.5 + 10);     digitalWrite(LED1, LOW);     digitalWrite(LED2, HIGH);     delay(cm*1.5 + 10);     digitalWrite(LED2, LOW);   }     delay(100); }