伺服馬達控制

一般伺服馬達有三條線，電源（紅色）、接地（黑或棕色）、訊號線（白或橘）。透過訊號線傳送PWM脈波來控制旋轉角度，而一個週期中(20ms)，其中高電位脈波持續時間長短便代表了馬達將轉到什麼角度，範圍從1.0ms到2.0ms（毫秒）；若1.0ms當做角度0度，那麼1.5ms會是90度，2.0ms則是轉到底180度。

市面上買到的伺服馬達可能會有兩種顏色配對的接線：
(紅、黑、白)-- 對應 Vcc、 GND、PWM訊號

(紅、棕、橘)-- 對應 Vcc、 GND、PWM訊號

本實驗是以Tower Pro（輝盛）的小型伺服馬達SG90作為零件，三條線的顏色分別為(紅、棕、橘)，電路接線方法如下:

1. 直接輸入角度，讓伺服馬達依序從0度-> 30度->60度->…..->180度->150度->…->30度->0度循迴運轉

#include <Servo.h> Servo myservo; // 建立Servo物件 void setup() {   myservo.attach(9); // 將PIN9當成伺服馬達的訊號線 } void loop() {     myservo.write(0); // 轉到0度     delay(100);     myservo.write(30); // 轉到30度     delay(100);     myservo.write(60); // 轉到60度     delay(100);     myservo.write(90); // 轉到90度     delay(100);     myservo.write(120); // 轉到120度     delay(100);     myservo.write(150); // 轉到150度     delay(100);     myservo.write(180); // 轉到180度     delay(100);     myservo.write(150); // 轉到150度     delay(100);     myservo.write(120); // 轉到120度     delay(100);     myservo.write(90); // 轉到90度     delay(100);     myservo.write(60); // 轉到60度     delay(100);     myservo.write(30); // 轉到0度     delay(100);    }

影片展示: https://www.youtube.com/watch?v=wF_h0kQ8ako

若轉動角度變化更小，例如每次移動一度，則可以用for-loop的語法減化程式設計的複雜度:

#include <Servo.h> Servo myservo; // 建立Servo物件 void setup() {   myservo.attach(9); // 將PIN9當成伺服馬達的控制訊號線 }         void loop() {   for(int i = 0; i <= 180; i=i+1) {     myservo.write(i); // 傳入0度轉到180度的累增數值     delay(10);   }   for(int i = 180; i >= 0; i=i-1) {     myservo.write(i);// 傳入180度轉到0度的遞減數值     delay(10);   } }

影片展示:    https://youtu.be/KpKE82GKDTs

2. 直接利用脈波來控制角度

#include <Servo.h> Servo myservo; // 建立Servo物件 void setup() {   myservo.attach(9); // 將PIN9當成伺服馬達的訊號線 } void loop() {     myservo.writeMicroseconds(1000); // 指定脈波寬度為1.00ms     delay(500);     myservo.write(1500); // 指定脈波寬度為1.50ms     delay(500);     myservo.write(2000); // 指定脈波寬度為2.00ms     delay(500);     myservo.write(1500); // 指定脈波寬度為1.50ms     delay(500);    }

#include <Servo.h> Servo myservo; // 建立Servo物件 void setup() {   myservo.attach(9); // 將PIN9當成伺服馬達的訊號線 } void loop() {     myservo.writeMicroseconds(544); // 指定脈波寬度為0.54ms     delay(500);     myservo.write(1472); // 指定脈波寬度為1.472ms     delay(500);     myservo.write(2450); // 指定脈波寬度為2.45ms     delay(500);     myservo.write(1472); // 指定脈波寬度為1.472ms     delay(500);        }